目录：
1. 商品详情：
2. 描述：
1. PCB仅使用单面板，仅需一个恒温台、一管锡膏，村头于大爷也可以搞定的飞控。
2. 超大的0805封装，大块头的外露引脚封装， 新手也可以很轻松。
学习、开发调试建议用V1.2；DIY玩家建议V1.3、V1.4 。
特别提醒：仅原理图、PCB源文件，已测试验证修复bug。保证基本的稳定飞行。不提供焊接、生产加工、定制化，PID调优、机架适配、调参服务！
3. 变动历史，倒序：
### V1.4变更 （2025-10-11）： ----------------------------------------------
1. 增加ELRS接收机模块，回传Mavlink数传数据需要较大功率 。
使用默认固件必须：PX4 RC_CRSF_PRT_CFG 配置为RC口，接收机通信协议设置为CRSF。可选：使能回传遥测 RC_CRSF_TEL_EN 。
只能买到100mW左右的芯片，找不到中功率PA放大芯片，使用成品E28系列27dBm（500mW）。
使用RC口，空闲出TELEM1、TELEM2口。需同步修改PX4源码，配置RC串口为CRSF模式。
用途A: 普通ELRS接收机，回传关键信息（GPS、姿态、电池、飞行模式四种）。
用途B: MavLink协议，实现【手机/电脑/游戏手柄等】安装QGourndControl等地面站后，使用虚拟摇杆直接遥控飞控，并且可完全配置飞控所有参数。竞速、特技不推荐（带宽要求高、延迟略大），普通用途完全可行。
区别：PX4的CRSF_RC驱动里只传了4种遥测信息，而原生Mavlink是全部，使用用mavlink协议交互。
2. 移除PWM信号线电阻，兼容更多电调。
部分电调也加了容阻吸收振铃尖峰，前后都处理导致过度吸收，使得方波被削圆。
3. USB换成TypeC口
4. PCB尺寸 由8 x 9厘米 改为 7 x 7 厘米。
5. 去掉蜂鸣器，除开机响一段音乐外，被需要程度不高。
6. 修改电阻阻值，显式配置硬件版本号、修订号。rev=0x10、ver=0x01 。 详情>>>
7. 供电分割，实测H753的功耗比外围传感器加和大。供电分割为 FMU、IMU、ELRS三块。
8. 适配Mark4 V2 10寸机架。
### V1.3 与 V1.2 改动： ----------------------------------------------
1. 使用QMC5883P代替BMM150 ， EEPROM封装换为了SOIC8 ，再次降低手工焊接难度。
2. 删除断点调试接口（保留控制台串口）
3. 引出 I2C （固定翼空速用），保留TELEM2口（光流、距离传感器只需QGC配置下就能用）。
4. FMU_VCC3.3供电： EEPROM（版本号）、FRAM（机架、校准）、SDCARD（日志），其他传感器用IMU_VCC3.3供电。
5. PCB 适配F450骨架，孔位使用网上CAD尺寸反而放不下，PCB上是我手工测量的尺寸。 请务必根据自己尺寸微调！！！
### V1.2 与 V1.1改动： ----------------------------------------------
TXS0108EPWR 的供电由MCU_VCC3.3 改为 FMU_VCC3.3， 重命名时漏掉了。
测试时发现悬空竟然正常输出，但还是按手册要求来吧。
### V1.1 ： ----------------------------------------------
第一轮测试通过，可以正常飞行。
4. 调试遇到的问题及注意事项：
1. 每个传感器芯片建议买2~3个，遇到残次或翻新芯片（或手工焊废）也可替换。
2. FM25V02A 、24LC64T-I/SN 封装换为了SOIC样式，价格更便宜，降低手工焊接难度。
3. 磁传感器从BMM150换为QMC5883P，精度高、LGA16封装，降低手工焊接难度。
P.S. QMC5883P的驱动， 于2025-7-1日添加到PX4项目里的， 比较新， 使用时请留意测试。
4. TXS0108EPWR 输入如果不是方波（如尖头波）， 基本是stm32引脚虚焊导致寄生电容。
如果输出空载是方波，负载是尖峰， 说明电调端有寄生电容。
线长影响不大，测试30厘米的杜邦线不会影响负载方波。
5. 32.768K 属于无源晶振， 振幅很小， 换了个示波器就可以探测到震荡频率了。
6. STM32能进入DFU模式刷写bootloader，但设备管理无法识别PX4_FMU设备，导致无法刷写PX4固件。
基本是16MHz晶振无法起振； 检查并重新焊接16MHz晶振，焊接时压一下，太多锡会形成微小电容， 导致无法起振。